Control del Coche Robot con Blynk desde un Smartphone

#ifdef ESP32
  // Archivos Constant e include para el ESP32
  #include <WiFi.casa>
  #include <BlynkSimpleEsp32.casa>
  // Pasadores para el registro de cambios rotativos 
  #define SHIFT_IN 12       // Entrada de datos Arduino D8
  #define SHIFT_CLK 17      // Schiebetackt Arduino D4
  #define LATCH_CLK 19     // Reloj de Memoria, Arduino D12
  #define OUT_ENABLE 14    // Con salida BAJA permite Arduino D7
  
  // PWM para motores velocidad entre 0 y 1023
  #define M1PWM 23   // Pin para Motor1 Arduino D11
  #define MRIGHT 25    // Pin para Motor2 Arduino D3
  #define M3PWM  27   // Pin para Motor3 Arduino D6
  #define MLEFT 16   // Pin para Motor4 Arduino D5
  
  // Servo Conexiones
  #define SERVO1 5  // Pin para Servo1 D10
  #define SERVO2 13   // Pin para Servo2 D9
#endif

#ifdef ESP8266
  // Archivos Constant e include para el ESP8266
  #include <ESP8266WiFi.casa>
  #include <BlynkSimpleEsp8266.casa>

  // Pasadores para el registro de cambios rotativos 
  #define SHIFT_IN 0       // Entrada de datos Arduino D8
  #define SHIFT_CLK 4      // Schiebetackt Arduino D4
  #define LATCH_CLK 12     // Reloj de Memoria, Arduino D12
  #define OUT_ENABLE 13    // Con salida BAJA permite Arduino D7
  
  // PWM para motores velocidad entre 0 y 1023
  #define M1PWM 13   // Pin para Motor1 Arduino D11 ocupación doble!
  #define MRIGHT 5   // Pin para Motor2 Arduino D3
  #define M3PWM  12  // Pin para Motor3 Arduino D6 ocupación doble!
  #define MLEFT 14   // Pin para Motor4 Arduino D5
  
  // Servo Conexiones
  #define SERVO1 15  // Pin para Servo1 D10
  #define SERVO2 2   // Pin para Servo2 D9
#endif

// Para mensajes de depuración de Blynk
#define BLYNK_PRINT Serie

// Las siguientes constantes deben ser reemplazadas por sus datos personales
// BLYNK clave de autenticación desde el correo electrónico
#define CLAVE "+++++++++++++++++++++++++++++++++++++"
// SSID de WiFi local
#define Transmisión SSID "************************************"
// Clave de acceso para la WLAN
#define PSK "**************************************"
// Dirección de un servidor Blynk local o "" para el público 
#define SERVIDOR  ""

// Bits en el registro de desplazamiento a la asignación del motor
#define M1A 2   // Motor1 A
#define M1B 3   // Motor1 B
#define M2A 1   // Motor2 A
#define M2B 4   // Motor2 B
#define M3A 5   // Motor3 A
#define M3B 7   // Motor3 B
#define M4A 0   // Motor4 A
#define M4B 6   // Motor4 B


// Asignación de Motores
#define DRIGHT 2
#define DLEFT  4

// Constantes para la dirección de rotación
#define DEJAR 0
#define ADELANTE 1
#define ATRASADO 2

// Contenido actual del registro de desplazamiento de dirección
uint32_t dirección = 0;

/ Velocidad máxima
int eg;

// Llena el registro de cambios para el control del motor
// con el contenido de direcciones
anular sendDirections() {
  uint8_t me;
  Escritura digital(LATCH_CLK, BAJO);  // Bloqueo de memoria
  Escritura digital(SHIFT_IN, BAJO);   // Entrada en 0
  para (me=0; me<8; me++) {
    Escritura digital(SHIFT_CLK, BAJO);// Leer poco a poco
    si (dirección & trozo(7-me)) {
      Escritura digital(SHIFT_IN, ALTO);
    } else {
      Escritura digital(SHIFT_IN, BAJO);
    }
    Escritura digital(SHIFT_CLK, ALTO);
  }
  Escritura digital(LATCH_CLK, ALTO); // Guardar con el borde positivo
}

// Ajuste de la dirección de rotación de un motor
anular setDirection(uint8_t motor, uint8_t dirección) {
  uint8_t un=0, b=0;
  // Determinar los números de bits para el motor seleccionado
  interruptor (motor) {
    caso 1: un=M1A; b=M1B; romper;
    caso 2: un=M2A; b=M2B; romper;
    caso 3: un=M3A; b=M3B; romper;
    caso 4: un=M4A; b=M4B; romper;
  }
  // en primer lugar, establecer ambos bits para el Motor a 0 significa PARADA
  dirección &= ~ trozo(un) & ~ trozo(b);

  interruptor (dirección) {
    caso ADELANTE: dirección |= trozo(un); romper; // Para el Bit DE AVANCE A a 1
    caso ATRASADO: dirección |= trozo(b); romper;// Para el bit INVERSO B a 1
  }
  // Serie.printf ("Direcciones = % x \ n", direcciones); 
  sendDirections(); // Enviar nueva configuración a shift register
}


// zona neutral para x e y
// El joystick debe estar fuera de este rango para activar un motor
int minRange = 312;
int MaxRange = 712;

// Conducir motor izquierdo y derecho.
/ Los parámetros izquierda y derecha contienen la velocidad
// Los valores negativos significan hacia atrás
anular motor(int16_t izquierda, int16_t derecho) {
  // Serie.printf ("izquierda %i, derecha %i \ n", izquierda, derecha);
  //Dirección
  si (izquierda<0) {
    setDirection(DLEFT,ATRASADO);
  } else si (izquierda == 0){
    setDirection(DLEFT,DEJAR);
  } else {
    setDirection(DLEFT,ADELANTE);
  }
  si (derecho<0) {
    setDirection(DRIGHT,ATRASADO);
  } else si (derecho == 0){
    setDirection(DRIGHT,DEJAR);
  } else {
    setDirection(DRIGHT,ADELANTE);
  }
  / La salida / PWM es diferente para ESP32 y ESP8266
  #ifdef ESP32
    //Velocidad
    ledcWrite(DLEFT,para(izquierda));
    ledcWrite(DRIGHT,para(derecho));
  #endif
  #ifdef ESP8266
    //Velocidad
    analogWrite(MLEFT,para(izquierda));
    analogWrite(MRIGHT,para(derecho));
  #endif
  
}

// Evaluación de los datos del joystick
anular moveControl(int x, int Yahoo) {

// avanzar

  si(Yahoo >= MaxRange && x >= minRange && x <= MaxRange) { //adelante
    motor(eg,eg);
  } else si(x <= minRange && Yahoo >= MaxRange ) { // avanzar a la derecha
    motor(0.7*eg,0.3*eg);
  } else si(x >= MaxRange && Yahoo >= minRange && Yahoo<=MaxRange) { // mover a la derecha
    motor(eg,-eg);
  } else si(x <= minRange && Yahoo >= MaxRange ) { // avanzar hacia LA IZQUIERDA
    motor(0.3*eg,0.7*eg);
  } else si(x <= minRange && Yahoo >= minRange && Yahoo <= MaxRange) { // mover a la izquierda
    motor(-eg,eg);
 } else si(Yahoo < MaxRange && Yahoo > minRange && x < MaxRange && x > minRange) {// zona neutral
    motor(0,0);
 } else si(Yahoo <= minRange && x >= minRange && x <= MaxRange) { // mover hacia atrás
    motor(-eg,-eg);
 } else si(Yahoo <= minRange && x <= minRange) { // mover hacia atrás y hacia la derecha
    motor(-0.7*eg,-0.3*eg);
 } else si(Yahoo <= minRange && x >= MaxRange) { Mover hacia atrás y hacia la izquierda
    Motor(-0.3*Tener,-0.7*Tener);
 } 
}

Configuración
Inválido Configuración() {
  Número de serie.Inicio(115200);
  Número de serie.Imprimir();
  Número de serie.Imprimir("Otoño");
  Establecer todos los pines usados como salida
  Modo pinmode(Transferencia,Salida);
  Modo pinmode(Reloj de cambio de marchas,Salida);
  Modo pinmode(Pestillo CLK,Salida);
  Modo pinmode(No habilitado,Salida);
  PWM para / esp32 
  #ifdef Esp32
    PWM para / esp32 
    / ledcsetup (canal, frecuencia, bits de resolución)
    Configuración LED(Desarrollo, 100, 10);
    Configuración LED(Tribunal,100, 10);
    Los pines del motor se asignan a los canales
    Leccata chipping(Me encantan las chicas conocidas.,Desarrollo);
    Leccata chipping(Amanecer,Tribunal);  
  #endif
  #ifdef ESP 8266
    El PIN del motor esp8266 es fácil de salir
    Modo pinmode(Me encantan las chicas conocidas.,Salida);
    Modo pinmode(Amanecer,Salida);
  #endif
  Todos los motores se detienen
  Hoja de ruta = 0;
  Dirección de envío();  Enviar al registro deslizante
  Escritura digital(No habilitado,0); Liberación de la salida de registro del deslizador
  

  Número de serie.Imprimir("Iniciar blynk");
  Depende del servidor público o privado
  Diferentes comienzos de blynk
  Si (Servicios=="") {
    Azul.Inicio(La llave., SSID, PSK);
  } Tiempo estimado de despegue {
    Azul.Inicio(La llave., SSID, PSK, Servicios, 8080);
  }
}

Inválido Ejecutar() {  
  Comunicarse con el servidor blynk aquí
  Azul.Ejecutar(); 
}

Pin virtual V1 ha recibido datos
Blynk write(Primera edición)
  Leer y evaluar el valor de la palanca
  { Escena interior Diez = Stop[0].Athens();
  Escena interior Sí. = Stop[1].Athens();
  Control de movimiento(Diez,Sí.); }

  El PIN virtual V2 ha recibido datos
Blynk write(Segunda edición) 
  { 
    Lea el valor y establezca la velocidad máxima
    Tener = Stop[0].Athens(); 
  }

 Sketch para descargar