Roboter Fahrzeug mit Blynk vom Smartphone steuern

#ifdef ESP32
  //Konstante und Include-Dateien für den ESP32
  #include <WiFi.h>
  #include <BlynkSimpleEsp32.h>
  //Pins für das Drehrichtungs Schieberegister 
  #define SHIFT_IN 12       //Dateneingang Arduino D8
  #define SHIFT_CLK 17      //Schiebetackt Arduino D4
  #define LATCH_CLK 19     //Speichertakt Arduino D12
  #define OUT_ENABLE 14    //Mit LOW Ausgang aktivieren Arduino D7
  
  //PWM für Motoren Geschwindigkeit zwischen 0 und 1023
  #define M1PWM 23   //Pin für Motor1 Arduino D11
  #define MRIGHT 25    //Pin für Motor2 Arduino D3
  #define M3PWM  27   //Pin für Motor3 Arduino D6
  #define MLEFT 16   //Pin für Motor4 Arduino D5
  
  //Servo Anschlüsse
  #define SERVO1 5  //Pin für Servo1 D10
  #define SERVO2 13   //Pin für Servo2 D9
#endif

#ifdef ESP8266
  //Konstante und Include-Dateien für den ESP8266
  #include <ESP8266WiFi.h>
  #include <BlynkSimpleEsp8266.h>

  //Pins für das Drehrichtungs Schieberegister 
  #define SHIFT_IN 0       //Dateneingang Arduino D8
  #define SHIFT_CLK 4      //Schiebetackt Arduino D4
  #define LATCH_CLK 12     //Speichertakt Arduino D12
  #define OUT_ENABLE 13    //Mit LOW Ausgang aktivieren Arduino D7
  
  //PWM für Motoren Geschwindigkeit zwischen 0 und 1023
  #define M1PWM 13   //Pin für Motor1 Arduino D11 Doppelbelegung!
  #define MRIGHT 5   //Pin für Motor2 Arduino D3
  #define M3PWM  12  //Pin für Motor3 Arduino D6 Doppelbelegung!
  #define MLEFT 14   //Pin für Motor4 Arduino D5
  
  //Servo Anschlüsse
  #define SERVO1 15  //Pin für Servo1 D10
  #define SERVO2 2   //Pin für Servo2 D9
#endif

//Für Blynk Debug Meldungen
#define BLYNK_PRINT Serial

// Die folgenden Konstanten müssen durch Ihre persönlichen Daten ersetzt werden
// BLYNK authentication key aus dem E-Mail
#define KEY "+++++++++++++++++++++++++++++++++++++"
// SSID des lokalen  WLAN
#define SSID "************************************"
// Passkey für das WLAN
#define PSK "**************************************"
// Adresse eines lokalen Blynk Server oder "" für den öffentlichen 
#define SERVER  ""

//Bits im Schieberegister zu Motor Zuordnung
#define M1A 2   //Motor1 A
#define M1B 3   //Motor1 B
#define M2A 1   //Motor2 A
#define M2B 4   //Motor2 B
#define M3A 5   //Motor3 A
#define M3B 7   //Motor3 B
#define M4A 0   //Motor4 A
#define M4B 6   //Motor4 B


//Motor Zuordnung
#define DRIGHT 2
#define DLEFT  4

//Konstanten für Drehrichtung
#define STOP 0
#define FORWARD 1
#define BACKWARD 2

//Aktueller Inhalt des Richtungs-Schieberegisters
uint32_t directions = 0;

//Maximalgeschwindigkeit
int z;

//Füllt das Schieberegister zur Motorsteuerung
//mit dem Inhalt von directions
void sendDirections() {
  uint8_t i;
  digitalWrite(LATCH_CLK, LOW);  //Speicher sperren
  digitalWrite(SHIFT_IN, LOW);   //Eingang auf 0
  for (i=0; i<8; i++) {
    digitalWrite(SHIFT_CLK, LOW);//Bit für Bit einlesen
    if (directions & bit(7-i)) {
      digitalWrite(SHIFT_IN, HIGH);
    } else {
      digitalWrite(SHIFT_IN, LOW);
    }
    digitalWrite(SHIFT_CLK, HIGH);
  }
  digitalWrite(LATCH_CLK, HIGH); //Mit der positiven Flanke speichern
}

//Die Drehrichtung für einen Motor festlegen
void setDirection(uint8_t motor, uint8_t direction) {
  uint8_t a=0, b=0;
  //Bitnummern für den gewählten Motor bestimmen
  switch (motor) {
    case 1: a=M1A; b=M1B; break;
    case 2: a=M2A; b=M2B; break;
    case 3: a=M3A; b=M3B; break;
    case 4: a=M4A; b=M4B; break;
  }
  //zuerst beide Bits für den Motor auf 0 setzen bedeutet STOP
  directions &= ~ bit(a) & ~ bit(b);

  switch (direction) {
    case FORWARD: directions |= bit(a); break; //Für VORWÄRTS Bit A auf 1
    case BACKWARD: directions |= bit(b); break;//Für RÜCKWÄRTS Bit B auf 1
  }
  //Serial.printf("Directions = %x\n",directions); 
  sendDirections(); //Neue Einstellung ans Schieberegister senden
}


// neutrale Zone für x und y
// Der Joystick muss außerhalb dieses Bereichs sein um einen Motor zu aktivieren
int minRange = 312;
int maxRange = 712;

//Linken und rechten Motor ansteuern.
//Die Parameter left und right enthalten die Geschwindigkeit
//Negative Werte bedeuten rückwärts
void motors(int16_t left, int16_t right) {
  //Serial.printf("Links %i, rechts %i\n",left,right);
  //Richtung
  if (left<0) {
    setDirection(DLEFT,BACKWARD);
  } else if (left == 0){
    setDirection(DLEFT,STOP);
  } else {
    setDirection(DLEFT,FORWARD);
  }
  if (right<0) {
    setDirection(DRIGHT,BACKWARD);
  } else if (right == 0){
    setDirection(DRIGHT,STOP);
  } else {
    setDirection(DRIGHT,FORWARD);
  }
  //PWM Ausgabe ist für ESP32 und ESP8266 unterschiedlich
  #ifdef ESP32
    //Geschwindigkeit
    ledcWrite(DLEFT,abs(left));
    ledcWrite(DRIGHT,abs(right));
  #endif
  #ifdef ESP8266
    //Geschwindigkeit
    analogWrite(MLEFT,abs(left));
    analogWrite(MRIGHT,abs(right));
  #endif
  
}

// Auswertung der Joystick Daten
void moveControl(int x, int y) {

// move forward

  if(y >= maxRange && x >= minRange && x <= maxRange) { //forward
    motors(z,z);
  } else if(x <= minRange && y >= maxRange ) { //move forward right
    motors(0.7*z,0.3*z);
  } else if(x >= maxRange && y >= minRange && y<=maxRange) { //move right
    motors(z,-z);
  } else if(x <= minRange && y >= maxRange ) { // move forward LEFT
    motors(0.3*z,0.7*z);
  } else if(x <= minRange && y >= minRange && y <= maxRange) { //move left
    motors(-z,z);
 } else if(y < maxRange && y > minRange && x < maxRange && x > minRange) {// neutral zone
    motors(0,0);
 } else if(y <= minRange && x >= minRange && x <= maxRange) { // move back
    motors(-z,-z);
 } else if(y <= minRange && x <= minRange) { // move back and right
    motors(-0.7*z,-0.3*z);
 } else if(y <= minRange && x >= maxRange) { // move back and left
    motors(-0.3*z,-0.7*z);
 } 
}

//Setup
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println();
  Serial.println("Initialisierung");
  //Alle verwendeten Pins als OUTPUT setzen
  pinMode(SHIFT_IN,OUTPUT);
  pinMode(SHIFT_CLK,OUTPUT);
  pinMode(LATCH_CLK,OUTPUT);
  pinMode(OUT_ENABLE,OUTPUT);
  //PWM für ESP32 
  #ifdef ESP32
    //PWM für ESP32 
    //ledCSetup(Kanal, Frequenz, Auflösung Bit)
    ledcSetup(DLEFT, 100, 10);
    ledcSetup(DRIGHT,100, 10);
    //Motor Pins den Kanälen zuweisen
    ledcAttachPin(MLEFT,DLEFT);
    ledcAttachPin(MRIGHT,DRIGHT);  
  #endif
  #ifdef ESP8266
    //ESP8266 Motor Pins einfach auf Ausgang
    pinMode(MLEFT,OUTPUT);
    pinMode(MRIGHT,OUTPUT);
  #endif
  //Alle Motoren STOP
  directions = 0;
  sendDirections();  //Ans Schieberegister senden
  digitalWrite(OUT_ENABLE,0); //Ausgänge des Schieberegisters freigeben
  

  Serial.println("Starte BLYNK");
  //Je nach öffentlicher oder eigener Server
  //unterschiedlicher Start für Blynk
  if (SERVER=="") {
    Blynk.begin(KEY, SSID, PSK);
  } else {
    Blynk.begin(KEY, SSID, PSK, SERVER, 8080);
  }
}

void loop() {  
  //hier erfolgt die Kommunikation mit dem Blynk Server
  Blynk.run(); 
}

//Virtueller Pin V1 hat Daten erhalten
BLYNK_WRITE(V1)
  //Werte vom Joystick lesen und auswerten
  { int x = param[0].asInt();
  int y = param[1].asInt();
  moveControl(x,y); }

  //Virtueller Pin V2 hat Daten erhalten
BLYNK_WRITE(V2) 
  { 
    //Wert lesen und Maximalgeschwindigkeit setzen
    z = param[0].asInt(); 
  }

 Sketch zum Herunterladen